Ob sich Bin Picking in einem Betrieb rechnet, entscheidet das Bauteil und nicht der Roboter oder die Kamera. Was der Griff in die Kiste technisch ist, steht im Glossar unter Bin Picking. Hier geht es um die Machbarkeitsfrage davor, also darum, welche Teile ein System zuverlässig greift, welche es ausbremsen und welcher Kostentreiber regelmäßig übersehen wird.
Bin Picking Voraussetzungen beim Bauteil und die passende 3D-Kamera
Oberfläche. Matte, helle Teile sind für 3D-Sensoren am einfachsten. Blanke, spiegelnde Metallteile erzeugen Reflexionen und damit Fehlmessungen, tiefschwarze Teile liefern zu wenig Signal. Transparente Teile scheiden praktisch aus.
Verhakungsneigung. Federn, offene Ringe, Haken, Ösen und lange dünne Teile verketten sich im Behälter. Kompakte Teile mit geschlossenen Konturen trennen sich von selbst.
Greifbarkeit. Gibt es eine dichte, glatte Fläche für einen Vakuumsauger? Zwei parallele Flächen für einen Backengreifer? Ist das Material ferromagnetisch? Wenn keine dieser Fragen ein Ja ergibt, wird der Greifer zum Sonderbau.
Empfindlichkeit. Lackierte oder polierte Sichtteile, die ungeordnet aufeinanderliegen, sind schon vor dem Griff beschädigt. Bin Picking eignet sich für Teile, denen der Behälter nichts ausmacht.
Wer drei von vier Merkmalen erfüllt, kann die Umsetzung planen. Bei zwei von vier ändern Sie erst das Bauteil oder den Behälter und automatisieren danach. Erst dann stellt sich die Frage nach dem Sensor. Die Streifenlichtprojektion liefert die höchste Genauigkeit, reagiert aber empfindlich auf Fremdlicht und glänzende Oberflächen. Stereo-Vision mit Musterprojektor ist der robuste Kompromiss und deckt die meisten industriellen Fälle ab. Die Laser-Triangulation arbeitet sehr präzise, benötigt aber eine Relativbewegung zwischen Sensor und Behälter. Die Sensorwahl folgt dem Bauteil, nie umgekehrt. Ein Datenblatt mit Genauigkeitsangaben sagt wenig, solange es nicht an Ihrem Teil gemessen wurde.
Griffrate, Restentleerung und die lagedefinierte Ablage
Kein System greift hundert Prozent. Die letzten Teile liegen an der Behälterwand und in den Ecken, wo der Greifer kollidiert oder die Kamera abschattet. Wichtiger als die Frage nach hundert Prozent ist deshalb, was mit den letzten Prozent passiert. Infrage kommen eine Rüttelvorrichtung, das Kippen des Behälters, Nachschütten oder ein bewusst eingeplanter Restanteil, den ein Mensch entnimmt. Wer diese Strategie erst nach der Inbetriebnahme klärt, klärt sie im Störungsbetrieb.
Greifen ist ohnehin nur die halbe Aufgabe. Soll das Teil anschließend in definierter Lage in eine Maschine oder Vorrichtung, muss seine Position im Greifer bekannt sein, und die ist nach einem Griff aus dem Haufen selten die gewünschte. Die Lösung ist eine Zwischenablage, eine Umgreifstation oder eine zweite Kamera. Jede davon kostet Zykluszeit und Geld. Rechnen Sie damit, dass die Ablage den Aufwand einer Bin-Picking-Zelle spürbar erhöht, wenn Sie sie im Lastenheft vergessen.
Bin Picking oder Zuführtechnik nach Variantenzahl
Ein Wendelförderer ist pro Teil schneller und günstiger, allerdings auf ein Bauteil ausgelegt. Jeder Variantenwechsel bedeutet Umbau. Bin Picking ist pro Griff langsamer, kommt dafür ohne Rüstaufwand mit neuen Varianten zurecht. Als Faustregel sprechen viele Varianten und kleine Losgrößen für Bin Picking, eine Variante in hoher Stückzahl für die klassische Zuführtechnik.
Bin Picking auf Stufe 3 des DOpE-Modells
Im DOpE-Modell der Dögel GmbH gehört Bin Picking zur Stufe 3, der datenbasierten Steuerung. Den Griff bestimmt die Auswertung der aktuellen Szene und kein festes Programm. Damit setzt es die Stufen darunter voraus, also gepflegte Teilestammdaten, verfügbare CAD-Modelle und eine Anbindung an die Produktionsplanung. Wer keine belastbaren CAD-Daten hat, hat kein Kameraproblem. Er hat ein Stammdatenproblem. Mehr dazu im Beitrag Was ist Digital Operational Excellence?
Womit ein Bin-Picking-Projekt beginnt
1. Bauteil-Steckbrief. Notieren Sie für die Kandidatenteile Oberfläche, Verhakungsneigung, Greifflächen und Empfindlichkeit. Die vier Merkmale von oben genügen für eine erste Sortierung.
2. Folgeschritt klären. Wohin geht das Teil nach dem Griff, und in welcher Lage muss es dort ankommen?
3. Datenlage prüfen. Liegen aktuelle CAD-Modelle vor? Ohne sie beginnt das Projekt eine Stufe tiefer.
Ob sich der Griff in die Kiste bei Ihnen rechnet, ist Teil der größeren Frage, welche Automatisierung überhaupt trägt. Genau das bewerten wir bei der Dögel GmbH in der DOpE-Analyse, mit einem Aufgaben-Katalog, der nach Wirtschaftlichkeit sortiert ist, und für den Robotikteil in der ROBY READY DOpE-Analyse.
Melden Sie sich bei uns. Und wenn Ihr Bauteil für den Griff in die Kiste nicht taugt, sagen wir Ihnen das ebenso.
Redaktion Dögel GmbH